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[问答题,简答题] 西安地铁一号线车辆牵引电机采用无速度传感器的矢量控制方式，请简述牵引电机采用无速度传感器与传统带速度传感器的控制有何特点？并说明牵引电机采用无速度传感器控制是如何获得电机转速的？

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