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[单选] 微分控制器的控制作用是().

A . 根据误差变化率加速系统的误差消除
B . 根据误差的大小加速系统的误差消除
C . 根据误差减缓系统的误差消除
D . 根据误差变化率缓减系统的误差消除

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