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[单选] 机构具有确定相对运动的条件是（）

A . 机构的自由度数目等于主动件数目
B . 机构的自由度数目大于主动件数目
C . 机构的自由度数目小于主动件数目
D . 机构的自由度数目大于等于主动件数目

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