题型描述: 绘图题
有闭环控制系统如图4-11所示，其中校正环节传递函数为Gc(s)=Kp+KDs。k=10时，要求校正后闭环系统的超调量 =16%，调节时间ts=4s（2%的允许误差）。
（1）试用根轨迹确定校正参数Kp和KD。
（2）确定Kp、KD后，绘制K从0→+的根轨迹。