高等继续教育 / 工业机器人技术
题型描述: 计算题
下图所示为平面 2R 机械手，两连杆长度分别为 l1，l2，两旋转关节平行，参考坐标系如图所示，试用微分变换法推导该机械手的雅可比矩阵。
参考答案：
佳题速递：
下图所示为平面 2R 机械手，两连杆长度分别为 l1，l2，两旋转关节平行，参考坐标系如图所示，试用微分变换法推导该机械手的雅可比矩阵。