题型描述: 计算题
在为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构图如图3-21所示，其中ξ=0.2，增益K和固有频率ωn为待定参数。
(1) 确定K和ωn的取值，使得系统单位阶跃响应的峰值时间不超过1s，且超调量小于5％；（提示：先考虑1(2) 画出（1）中所得系统的阶跃响应曲线。