22.（2.0分） 什么是机器人运动学逆解的多重性？
   A、造成机器人运动学逆解具有多解的原因是由于解反三角函数方程产生的。
   B、对于一个真实的机器人，只有一组解与实际情况对应，为此必须做出判断，以选择合适的解。
   C、通常采用剔除多余解的方法：(1) 根据关节运动空间来选择合适的解。(2) 选择一个最接近的解。(3) 根据避障要求选择合适的解。(4) 逐级剔除多余解。
   D、求得机器人运动学逆解的解析式。