下列关于原始社会的评述中，正确的是：
原始社会分为母系氏族公社和父系氏族公社两个时期
奴隶社会取代原始社会，是人类社会的进步
我国原始社会的历史起始于170万年前，终止于公元前21世纪
原始社会是人类社会最早的一种社会形态