题型描述: 单选题

D-H参数表中描述错误确的是？

A.偏距di：从Xi-1轴到Xi轴的距离，沿Zi-1的方向为正。
B.转角θi：Xi-1轴绕Zi按逆时针方向旋转至与Xi轴平行时所转过的角度。
C.杆长ai-1：从Zi-1轴到Zi轴的距离，沿Xi-1的方向为正。
D.扭角αi-1：Zi-1轴绕Xi-1按逆时针方向旋转至与Zi轴平行时所转过的角度。