按二阶工程设计法设计数字控制器时，要使二阶系统输出获得理想动态品质，其闭环系统满足的条件是模：A(W)=1 、相位移 Φ（w）=0 ，此时推出的开环传递函数含有积分惯性环节，且相位裕量小于45度。