题型描述: 计算题
某火炮指挥系统结构如下图所示，G（s）=K/s(0.2s+1)(0.5s+1)系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于2，求：
1）确定满足上述指标的最小r值，计算该r值下的相位裕量和幅值裕量；2）前向通路中串联超前校正网络试计算相位裕量。