(填空题) 自动控制理论是研究自动控制共同规律的科学,它的发展初期,是以 为基础的自动调节系统。它可以分为经典控制理论和 ___   ,经典控制理论以___  为基础,主要研究单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。