点矢量 v 为[10.00 20.00 30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换：

写出变换后点矢量 v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子 Rot 及平移算子

Trans。

单连杆转动关节机械手从 θ＝-50 静止开始，在 4s 内平滑运动到 θ=800停止。

(1)计算 3 次样条函数的系数；

(2)计算带抛物线过渡的直线样条的各参数；

(3)画出关节位移、速度和加速度曲线。