中国石油大学 / 中石油
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50.（2.0分） 把机器人末端执行器在笛卡尔坐标系下的加速度值分解为关节坐标系下相应各关节的加速度，这样根据相应的系统动力学模型就可以计算出所需施加到各关节电动机上的控制力矩。
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