题型描述: 多选题

下列描述关于速度和力基于关节空间和操作空间的对偶关系错误的是？

A.在不产生操作速度的关节速度方向上，关节力矩不能被操作力所平衡。
B.不能由关节运动产生的这些操作运动方向恰恰正是不需要关节力矩来平衡的操作力的方向。
C.在不产生操作速度的关节速度方向上，关节力矩能被操作力所平衡。
D.不能由关节运动产生的这些操作运动方向恰恰正是需要关节力矩来平衡的操作力的方向。