24.（2.0分） 简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。
   A、选定广义关节变量及广义力
   B、计算系统动能
   C、计算系统势能
   D、计算拉格朗日函数
   E、根据拉格朗日方程计算各关节上的力矩，得到系统动力学方程。