23.（2.0分） 简述欧拉方程的基本原理。
   A、应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程；
   B、研究构件质心的运动使用牛顿方程，
   C、研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
   D、欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。