4、

关于P I 控制器作用，下列观点正确的有(   )。

A.可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差；

B.积分部分主要是用来改善系统动态性能的

C.比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性；

D.只要应用P I控制规律，系统的稳态误差就为零。