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工业机器人技术

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下图所示机器人手臂具有三个自由度，它设计用于在平面墙上刷漆。试用D-H方法对该机构进行如下分析：（1）基于D-H方法建立必要的坐标系；2）列写D-H参数表；（3）求T要求D-H坐标变换矩阵采用如下公式
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- 2022-04-21 01:06:22
下图所示为平面 2R 机械手，两连杆长度分别为 l1，l2，两旋转关节平行，参考坐标系如图所示，试用微分变换法推导该机械手的雅可比矩阵。
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- 2022-04-21 01:06:22
运用牛顿欧拉法对一自由度连杆进行运动学建模。
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- 2022-04-21 01:06:22
运用拉格朗日法对一自由度连杆进行运动学建模。
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- 2022-04-21 01:06:22
机器人操作臂的空间形式有哪些？
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- 2022-04-21 01:06:22
一楔形物体各顶点位置的坐标如下图所示，现将该物体绕 z 轴旋转 90 度，接着绕 y 轴旋转90 度，再沿 x 轴方向平移 4 个单位（以上变换均是相对于参考坐标系）。则经历以上运动后该楔形物体各顶点位置坐标各是什么？
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- 2022-04-04 16:20:38
点矢量 v 为[10.00 20.00 30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换：写出变换后点矢量 v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子 Rot 及平移算子Trans。单连杆转动关节机械手从 θ＝-50 静止开始，在 4s 内平滑运动到 θ=800停止。(1)计算 3 次样条函数的系数；(2)计算带抛物线过渡的直线样条的各参数；(3)画出关节位移、速度和加速度曲线。
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- 2022-04-04 16:20:38
用拉格朗日动力学推导题下图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。
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- 2022-04-04 16:20:38
什么是机器人的奇异位形？
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- 2022-04-04 16:20:38
什么是牛顿欧拉方程？
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- 2022-04-04 16:20:38